發(fā)布日期：2024-09-29 點(diǎn)擊次數(shù)：57
控制器與德敏哲Germanjet194系列 CANopen磁致伸縮位移傳感器更改node-ID范例
假設(shè)傳感器原本的 node-id 是 0x7F (127 dec)，要把 node-id 改作 0x7E (126 dec) 。
控制器須先向傳感器發(fā)出 1 個 SDO 用來改變node-id，SDO 的索引為 0x300B，子索引 為 0x00，數(shù)據(jù)為新 node-id (0x7E)。再發(fā)出另 1 個 SDO 用來把 node-id 儲存至
eeprom，索引為 0x1010，子索引為 0x01，數(shù)據(jù)為 0x73 61 76 65 。 詳細(xì)的通訊協(xié)議如下：
序號 | 發(fā)送者 | cob-id | dlc | data | 註 |
1 | 控制器 | 0x67F (=0x600+ node-id) | 8 | 0x2F 0B 30 00 7E 00 00 00 | 向節(jié)點(diǎn) 0x7F 發(fā)出 SDO ， 數(shù)據(jù)第 5 字節(jié)是 0x7E 。 |
2 | 傳感器 | 0x5FE (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 0B 30 00 00 00 00 00 | 節(jié)點(diǎn) 0x7F 的 node-ID 已更 改為 0x7E ，並向傳感器回 應(yīng) SDO 。 |
3 | 控制器 | 0x67E (=0x600+ node-id) | 8 | 0x2F 10 10 01 73 61 76 65 | 向節(jié)點(diǎn) 0x7E (不是 0x7F) 發(fā)出 SDO 儲存 node-id 至 eeprom。cob-id = 0x600 + 0x7E = 0x67E 。 |
4 | 傳感器 | 0x5FE (=0x580+ node-id) | 8 | 0x60 10 10 01 00 00 00 00 | 節(jié)點(diǎn) 0x7E 傳感器回應(yīng) SDO 。 |
完成以上通訊後，傳感器的 node-id 已改作 0x7E 並儲存至 eeprom，即使掉電，傳感器 亦能從 eeprom 取回 node-id (0x7E)。從此以後，傳感器的 node-id 都是 0x7E 。
若傳感器原本的 node-id 不是 0x7F，請相應(yīng)改變第 1 個 SDO 的 cob-id，cob-id = 0x600 + 傳感器 node-id。若不確定傳感器 node-id，可把傳感器掉電再啟動，傳感器會發(fā)出 1 個 EMCY 報文，把 EMCY 報文的 cob-id 減去 0x80，就是傳感器 node-id 。
若要把 node-id 改作 0x7E 以外的值，請相應(yīng)改變第 1 個 SDO 的數(shù)據(jù)第 5 個字節(jié)，該字 節(jié)表示新 node-id 的值。第 3 個 SDO 的 cob-id 也要改變 ，cob-id= 0x600 + 新 node-id， 否則新 node-id 不會儲存至 eeprom 。
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